Lessing ha considerevole importanza anche per la storia dell'estetica. La sua opera Laocoonte, ovvero sui confini tra poesia e pittura, trattava dei confini che la tradizione da Orazio in poi aveva cancellato, identificando la pittura (nel senso di arti figurative in genere) con la poesia, secondo il vecchio motto  ut pictura poesis (= La poesia è uguale alla pittura); mentre quei confini invece Lessing ristabilisce. La teoria non era una novità in assoluto. Ne avevano già parlato gli inglesi Richardson e Harris, e poi Diderot e Klopstock. Merito di Lessing fu di aver sviluppato la teoria fino ad una rottura radicale con la confusionaria commistione delle arti, fino ad un manifesto di battaglia. Il Laocoonte pone il problema intorno a cui si eserciterà l'estetica tedesca di mezzo secolo.
Il mito greco di Laocoonte narrava come costui, sacerdote troiano di Apollo, morisse soffocato, insieme a due figli, nelle spire di serpenti mandati dal dio rivale Poseidone. L’episodio, oltre ad aver trovato una descrizione letteraria in Virgilio (Eneide, II, 199-224), venne raffigurato in una celebre scultura ritrovata a Roma nel 1506 e datata alla tarda età ellenistica. Quel gruppo marmoreo aveva suggerito riflessione di teoria, nel 1755, allo storico dell’arte antica Winckelmann (1717-1768). Secondo quest’ultimo, la raffigurazione plastica del dolore fisico nel volto di Laocoonte, gli sembrò una conferma della nobile semplicità e quieta grandezza d’animo che costituirebbero l’essenza della eticità greca. Alla tesi di Winckelmann, Lessing oppose un argomento tecnico-materiale. Secondo lui, “lo scultore dovette mitigare le grida in gemiti non perché il gridare indica un animo non nobile, ma perché deforma il volto in modo ripugnante…La semplice grande apertura della bocca…è in pittura una macchia e in scultura un incavo che producono un’impressione spiacevolissima. Né regge l’assioma che, non facendo gridare il suo eroe, lo scultore si sia conformato a un ideale morale greco. Di alte grida di dolore, in bocca a eroi e persino a divinità, la letteratura greca è piena, dai poemi omerici alle tragedie sofoclee. Sicché restano soltanto, per spiegare il semplice gemere del Laocoonte marmoreo, anzitutto il motivo della materia (marmo, tela) con cui l’artista figurativo ha da fare, e poi l’altro, complementare, che è la regola generale delle arti figurative: la regola che impone di rendere nel marmo (o sulla tela) sempre il momento più pregnante e quindi vieta che vi si fissi un fenomeno così transitorio come il gridare. Nel Laocoonte Lessing mette in evidenza la differenza tra pittura e poesia. I corpi e le loro qualità visibili sono gli oggetti propri della pittura, mentre le azioni sono gli oggetti propri della poesia. In altre parole, la prima non può rappresentare che i corpi, la seconda le azioni. La poesia si serve delle azioni anche per rendere i corpi da cui le azioni scaturiscono; la pittura quando si trova alle prese con un'azione, cerca di coglierne il momento supremo.